本文来自微信公众号： 定焦One ，作者：定焦One团队，编辑：魏佳
量产元年还是泡沫初期？
定焦One（dingjiaoone）原创
人形机器人的本体正在快速成熟，“手”却成了最后、也最难啃的一块短板。
这只手的重要性，从成本占比就能看出来。摩根士丹利曾测算，灵巧手在特斯拉Optimus的物料成本中占到约17.3%。从业者普遍认为，灵巧手的硬件成本占整个本体的10%-20%，部分高端配置可能达到20%以上。难度高、成本重，让它成为决定机器人能否真正“干活”的关键一环。
各路资本已经率先下注。据IT桔子不完全统计，2025年国内灵巧手赛道全年融资约168.77亿元，2026年仅上半年就突破250亿元，超过去年全年。上游零部件商（兆威机电、帕西尼感知）、中游整手厂商（灵心巧手、舞肌科技、sharpa）、下游本体自研派（宇树、特斯拉）三方同时布局。
这些项目的估值也一路走高，专攻灵巧手的灵心巧手，最新一轮目标估值约60亿美元（约424亿元），高过多数本体公司；智元拆分出的临界点，5个月内完成4轮融资、投后估值突破10亿美元，是赛道至今跑得最快的独角兽。
但恰恰在这个最关键的零部件上，行业仍处在标准未立的早期阶段。技术路线各走各的；各家出货量从几百只到十万台不等；单价从三千多元一路铺到数十万元，差距极大；自由度（手指能独立运动的方向数）从6个到42个，计算方式不统一。
玄象机器人CEO苏久煜，用“失焦”来形容当下的行业格局：现在并没有一个特别核心、主流的技术方向，落地场景也在探索，目前还是集中在科研领域。在他看来，今年“可以算是灵巧手量产元年，也可以算是泡沫初期”。
一个直观的表现是，出货量第一的厂商，未必是营收和估值最高的厂商。资本的热潮与行业的混沌同时存在，灵巧手正处于标准尚未确立、但窗口期正在收紧的阶段。
01.三条路线，三种生意
市面上都叫“灵巧手”，指的却未必是同一种东西。技术路线不同，决定了这只手卖给谁、卖多少钱、能不能赚钱。
灵巧手由软硬件共同构成，但软件层面各家还尚未拉开差距。
一位从事灵巧手算法的工程师指出，软件主要分为VLA（视觉-语言-动作模型）和世界模型两大路线，整体进展明显落后于硬件。苏久煜补充，目前主流开源方案大多把手当作一个“抓取工具”，本质上仍是二维、粗放的抓握，面向精细操作的VLA极为少见，仅有少数公司尝试自研面向灵巧手的模型。
当下真正的分水岭在硬件。主流硬件路线可归为三条：全直驱（每个关节都有独立电机）、绳驱（电机放在手腕末端、用绳索牵引）、连杆（电机放在靠近手指处，通过类似平行连杆的结构带动）。但三种路线也可以组合形成“混驱”（例如绳驱+直驱）。
不同路线的灵活度和成本差异不小。
连杆和绳驱成本相对便宜，有公司把三指绳驱原型机的物料成本打到1000元以下，连杆则平均在一两万到五万元之间。两者的共同短板是，负载能力强，但自由度受限，难以完成高精度的类人手操作，比如它能搬箱子，但拿不起手机，能抓橘子，但剥不开皮。
全直驱的性能天花板最高，成本和技术却是拦路虎，这类灵巧手平均10万元起步，技术更是卡在电机上，这也是灵巧手最贵的硬件。华创证券测算，单个灵巧手内使用的电机成本可达2.6万-6.5万元。更棘手的是上游，“电机-丝杠-编码器”这条链条至今高度依赖进口。一位做硬件的从业者介绍，灵巧手想做好全直驱几乎必须自研电机，但并不容易。比如舞肌的电机为纯自研，一代产品出现过发热高、返修率高的问题，直到二代才明显改善，把温度控制在50度以下。全直驱还有个反直觉的软肋——负载，每个关节塞一枚小电机，使得扭矩有限，反而提不了重物。
需要说明的是，厂商并不止布局一条路线，全直驱几乎是各家都在探索的方向。
不同的技术路线，也决定了估值和商业模式。
绳驱是科研复刻的入门路线，主要卖给高校和实验室；连杆更适配现阶段的工业生产，客户多为自动化产线企业。不过苏久煜提醒，在工业场景中灵巧手并非最优选择，许多任务用三指夹爪甚至吸盘就能完成，成本更低。全直驱方案目前主要面向科研和实验室，用于前沿研发，但长期来看，它被认为最有可能“进入千家万户”，商业想象空间最大。
路线的不同，最终也反映在估值上。资本给高自由度、全直驱路线开出的价码，明显高于走量路线。灵心巧手多条路线覆盖，最新一轮目标估值约60亿美元，是赛道里最贵的公司；从智元拆分、以直驱与绳驱双线并行的临界点，冲到10亿美元。相比之下，走连杆、绳驱、主攻工业走量的厂商估值要务实得多。
02.灵巧手火了，为何难以判断含金量
路线不同、生意不同，本是正常的市场选择。但当各家用自己的口径宣布“第一”时，行业就失去了基准。
2025年开始，中国灵巧手市场迎来爆发式增长。根据高工产研（GGII）数据，2025全年出货量同比暴涨236%，达到1.92万只。进入2026年，多家厂商都在宣布成绩。
因时机器人以2025年交付量突破一万台、居GGII出货量榜首，称“市占率遥遥领先”，这是出货量口径；灵心巧手称占据“全球高自由度灵巧手市场的80%以上，这是细分份额口径”，15自由度及以下、欠驱动方案都不计入；大寰机器人去年对外披露，八年间电动末端执行器累计交付超20万套、电动末端执行器产品销量居国内第一，这是品类合计口径，包括电动夹爪、伺服电缸、仿人灵巧手等产品，灵巧手只是其中一小部分。三个数字、三种算法，各自都没错，却难以放在一起比。
这三种口径的差异，其实能对应上文的三条路线：走全直驱、高自由度、高单价路线的厂商，天然出货量小、更愿意讲“细分份额”；走连杆、绳驱、低价路线的厂商，则更倾向于公布“出货量”和“总交付”。
更值得注意的是，一些重要玩家并未参与这场“出货量排名”。
特斯拉Optimus2022年便自研灵巧手但不对外销售；宇树去年推出的Dex5系列主要用于自家生态，同样不对外披露。当下所谓的“出货量第一”，其实只是一个排除了本体厂商和核心上游玩家的局部战场。
一位国内头部灵巧手厂商的从业者坦言，目前多数灵巧手公司未上市，也很少有第三方机构验证销量，基本处于“各说各话”状态。他还指出，某些较大的出货量可能来自单一项目，比如地方政府集中采购，这类数据并不能代表产品真实的市场认可度。
比出货量口径更复杂的，是“自由度”。
自由度决定了手的灵活程度，它靠电机、连杆或腱绳来实现，实现方式不同，成本天差地别。但各家对“自由度”的计算方式并不统一，混乱来自两个层面。
一是算法不同。一个关节可能有多个运动方向，比如手指根部既能上下弯又能左右摆，有的厂商算作1个自由度，有的算作2个。
第二层更为关键，“自由度”数字并不等于“电机”数量。
比如，因时机器人曾在2024年底发布的一篇技术文章宣称的“12个自由度”，实际只用了6个电机，其余关节通过连杆和腱绳等带动，属于“6主动+6被动”的欠驱动方案。而特斯拉新一代Optimus的22个自由度，每个关节都由独立电机驱动，属于全驱动方案。前文已经提到，电机是灵巧手最贵的硬件成本，6个电机和22个电机，成本差了三四倍，灵活程度也完全不同。
苏久煜举例，一只6电机的手通常只能完成大拇指侧摆、大拇指弯折以及四指弯折等基础动作，四指若无法左右侧摆，很多日常动作都做不了，甚至连手机都拿不起来。在他看来，纯粹的6自由度手“没有落地意义”，更多只能用于展厅里的简单抓握展示。
有侧摆和无侧摆的区别图源/受访者提供
产品之间价格带的跨度同样巨大。
灵心巧手O6Lite补贴后3999元，而其L30等科研级产品售价接近10万元，价差超过25倍；强脑科技的灵巧手从10万到20万元不等；海外高端全直驱手甚至可达40万至60万元。
从业者直言，出货量第一的厂商，未必是营收最高的厂商。假设一家卖3999元的入门款、出货1万台，营收约4000万元；另一家卖10万元的高端款、出货2000台，营收就是2亿元。
资本市场也没有按出货量来定价，出货量已形成规模的因时，估值反而不占先；灵心巧手，凭高自由度的故事把估值推到目前赛道最高。资本买的是它未来的想象力。
出货、自由度、价格三重口径尚未统一，是行业早期的典型特征，标准还在形成之中。
03.下一个战场：从拼参数到拼落地
当下三条路线各有定位，但两股外力正在打破平衡，一是头部本体厂的自研进程，二是触觉感知技术的爆发。两者可能迫使灵巧手公司和技术路线在未来3至5年内加速洗牌。
第一股力量来自本体厂商。特斯拉、宇树早已自研灵巧手，智元也在2026年1月将灵巧手业务独立为“临界点”运营，后者在5个月内完成4轮融资，投后估值突破10亿美元，OmniHand系列累计交付超8000台。
第二股力量来自技术进步。触觉系统正在从“选配”变成灵巧手的重要配置，甚至成为新的技术分水岭。
简单理解，触觉传感器就是贴在灵巧手指尖和手掌上的“人工皮肤”，里面布满微小的感应点，让机器人能实时感知接触力、滑移趋势和物体纹理。没有触觉的灵巧手，如同蒙眼操作，抓鸡蛋可能捏碎，握玻璃杯感受不到打滑。
数据显示，触觉传感器在灵巧手上的装配率从2024年末的百分之十几快速提升至2025年末的50%以上。今年WAIC上，灵心巧手、强脑科技等都在展台演示了依赖触觉反馈的精细操作。
在这两股外力的推动下，从业者对行业未来的发展路径逐渐形成了判断。
短期的1至2年内，外购窗口期仍在，多条路线共存。
原因很简单，当下大多数中小厂商和科研客户尚无自研灵巧手的能力，外购仍是主流。连杆派靠标准化走量吃下工业和商业基本盘，绳驱派靠低价服务展示与入门场景，全直驱派靠极致性能锁定科研与未来家庭场景。各路线互不冲突，各有各的市场。
但到了中期，大概3至5年后，头部本体厂加速自研灵巧手，第三方供应商将加速分化。
这种驱动力来自本体厂的现实困境。灵巧手与本体控制系统的深度融合，是提升整机协同性能、降低成本的关键，靠外购未必能做到这一点。此前，本体厂商星海图曾外采灵巧手但因兼容性、稳定性问题被迫转向自研，智元也曾依赖外采进行数据采集但多方尝试均未满足要求，最终选择自研。这说明自研是场景适配的刚需，谈不上追风口。
但自研并不意味着外购终结。参照成熟工业机器人的发展路径，埃斯顿等头部本体厂核心零部件自研率突破90%，但减速器等环节仍普遍外购。灵心巧手创始人周永曾公开表示，整机厂自研更多是为了小场景数据验证，一旦进入数万台级的大规模量产，仍需依赖合作伙伴。苏久煜也认为，头部本体厂在核心部件上往往选择外采与自研相结合，因此在相当长的时间内，本体厂仍需外采灵巧手。真正危险的，是那些缺乏差异化的“拼装型”小厂，它们既无亮点，也难以形成正向循环，将逐步被淘汰。
长期来看，第三方供应商洗牌完成，竞争焦点转向落地能力。
华创证券给出一种可能的终局：只做通用触觉贴片的标准化组件商利润薄、难成巨头；把触觉当作核心壁垒、自用不外售的垂直整合厂商，凭“整机一体化”和数据闭环最可能主导市场；深耕手术、精密装配、农业采摘等细分场景的解决方案商，则以高毛利和强客户黏性活成“小而美”。
到那时，存活下来的供应商不再靠参数取胜。自由度的军备竞赛已接近天花板，行业最高已做到42个自由度（灵心巧手的Linker Hand L30科研版），超过了人手的27个，继续单纯堆砌参数意义有限。真正关键的是自由度、力控、触觉三条线的组合与平衡。“自由度并非越高越好，触觉也并非越强越好，顶级视触觉方案一个指尖成本约3000元，五指下来近15000元，有些场景根本用不到这么高的精度，反而因成本过高阻碍落地。”苏久煜表示。换言之，参数没有绝对最优，一切取决于落地场景。
行业当前不缺“手”，也不缺样机，缺的是能在真实场景里落地干活的产品，以及谁能率先跑通“技术-场景-数据”的正向循环。
*题图来源于pexels。