本文来自微信公众号： 42号电波 ，作者：x，编辑：大吉
在美国匹兹堡举行的IROS 2026上，Sharpa一口气发布了三款产品：一体式触觉感知灵巧操作机器人D01、全手触觉灵巧手W02，以及支持触觉反馈的外骨骼数据手套AE01。
Sharpa联合创始人李一帆此前在接受采访时曾表示，公司从一开始就计划走全栈路线，让硬件、数据与AI同时开发、相互迭代。
无独有偶。同一届展会上，帕西尼也拿出了一套相当完整的产品组合。从指尖触觉、足底感知、六维力和关节扭矩传感器，到数据采集手套、灵巧手和机器人本体，几乎覆盖了物理接触从感知、采集到执行的主要环节。
其他公司也在做自己的「全栈」。他山科技推出触觉采集与训练平台，戴盟机器人发布含触觉的多模态数据集，以六维力和关节扭矩传感器为主要业务的蓝点触控，则开始探索力控算法与数据服务。
几家公司的技术路线不同，扩张方向也不完全一致，但业务范围，已经很难再用「传感器供应商」概括。
过去，上游负责提供感知元器件，下游机器人公司完成集成，双方围绕性能、成本和可靠性建立供货关系。现在，一部分供应商开始进入数据采集、算法和训练系统；本体厂商也在自行组织包含触觉信息的数据生产。
资本介入则让关系变得更复杂。智元、银河通用从蓝点触控的客户成为股东；比亚迪、京东等制造和场景企业投资帕西尼，并将合作延伸到机器人应用和数据采集。
当触觉从感知元器件进入机器人数据生产和模型训练，原本的上下游分工开始变化。产业链越来越长，新增的价值最终会留在哪一环？
全栈不是新故事
传感器也没避免卷价格的命运。
帕西尼官方商城显示，其PX6AX GEN3多维触觉传感器部分基础型号的售价已经来到199元。
视触觉产品也在降低门槛。2025年底，戴盟机器人将新一代视触觉产品的起售价下探至1,299元。戴盟研发负责人杜博当时向《第一财经》提到，客户虽然认可视触觉传感器的效果，但如果需要在几百甚至上千台机器人上部署，成本压力仍然很大。
对机器人公司而言，传感器便宜了，意味着可以考虑在更多位置安装触觉，也可以扩大数据采集实验的规模。
对上游企业，情况则没有那么简单。虽然便宜不等于上游的利润一定变薄。芯片、封装、制造和标定成本降下来之后，规模生产同样可能改善经营。
但部分企业在这些低价产品出现之前，就开始寻找硬件之外的生意，帕西尼是一个例子。
2021年成立以来，帕西尼从多维触觉传感器起步，逐步将产品扩展到灵巧手、六维力、关节扭矩和机器人系统。这并不是最近一轮低价竞争催生的转型。早在2023年披露融资时，公司就已经将灵巧手和人形机器人研发列入资金用途。
这些布局在今年的IROS展台上都能看到对应的实物。
展台上一个拧灯泡的机器人演示吸引了不少目光：它把灯泡拧紧了，灯泡完好无损。
这个看似简单的动作，对机器人并不容易。机器人需要控制抓握和旋转时的受力，既要拧紧灯泡，又不能因用力过大造成损坏。相比按照预设轨迹完成动作，这类操作的难点在于，机器人需要根据不断变化的接触状态及时调整。
与指尖触觉主要服务于物体操作不同，足底感知关注的是机器人与地面之间的接触状态。
现场工作人员介绍，机器人行走过程中，如果缺少足够细致的足底接触信息，控制系统可能难以准确感知脚掌不同区域的受力变化。增加足底感知后，相关信息可以反馈给机器人控制系统，为步态调整和稳定性控制提供更多依据。他还提到，部分人形机器人落脚时声音较大，可能与受力控制不够细致有关。
不过，机器人落脚声音还受到机械结构、控制策略和地面条件等因素影响。足底触觉对步态稳定性和受力控制的实际改善程度，仍需要量化实验验证。
帕西尼还展示了六维力与关节扭矩传感器，用于感知机械臂及关节运动过程中的受力状态。在一组交互演示中，机械手捏住一根管状物体。工作人员轻轻推动物体，旁边的屏幕随即显示传感器检测到的受力变化，颜色对应力的强度，界面同时标示受力方向。工作人员介绍，除了直接按压，物体受到轻微推动时产生的受力变化，也可以被传感器捕捉。
从指尖接触物体，到脚底与地面接触，再到关节内部的力觉信息，帕西尼的产品思路更倾向于，采集阶段尽可能保留完整的物理交互信息。至于这些信息里哪些真正会被模型用上，要留给后续的训练和实验回答。
这一思路也延伸到了数据业务。过去一年多，帕西尼已经将物理交互数据作为独立业务推进。
2025年6月，帕西尼在天津启用Super EID Factory具身智能超级数据工厂。其工厂占地约1.2万平方米，部署150个标准化采集单元，覆盖汽车制造、3C装配和家庭等场景，规划年产近2亿条具身智能训练数据。
今年5月，帕西尼接连披露两项商业进展。5月25日，公司宣布完成韩国机器人企业Neuromeka人形机器人相关批量订单的交付验收，涉及感知硬件和机器人系统。三天后，帕西尼天津公司发布具身智能数据跨境交易成果。根据天津有关部门的信息，相关数据产品已经完成合规流程并实现商业变现。
做触觉的企业进入数据生意，有其技术上的支撑和理由。
摄像头可以记录人如何拿起、移动和组装物体，但未必能直接获得接触时的受力变化和滑移状态。如果将触觉与视觉、动作同步记录，就可以为机器人训练保留更多物理交互信息。
今年世界机器人大会期间，帕西尼CEO许晋诚曾谈到，希望尽可能采集多模态信息，将人类能够感受到的物理交互转化为数字化记录。
做类似事情的，不止帕西尼一家。
他山科技从AI触觉芯片和多维触觉传感器起家，逐步推出TS-VT视触融合训练平台、TS-ECHO触觉感知指套等产品，将传感器、数据采集和训练工具连接起来。
戴盟机器人则把视触觉硬件、去本体化数据采集与模型研究结合。今年4月，公司发布Daimon-Infinity含触觉全模态数据集，首批开放1,000小时数据。
蓝点触控走的是另一条路，先把硬件产能做大，再向应用算法延伸。它主要围绕六维力、关节扭矩等力觉感知技术展开，持续扩大制造能力，并探索力控算法和数据服务。根据公司披露，其生产基地具备关节力传感器年产100万套、末端六维力传感器年产20万套的能力。
但相比卖传感器，数据生产是一门不同的生意。
传感器的价值相对容易通过精度、重复性、寿命和价格衡量；数据则要看它记录了哪些任务、包含什么接触过程，以及能否真正改善机器人操作。
有能力生产触觉数据，并不等于这些数据就有广泛的买家。何况，对物理交互数据感兴趣的，不止触觉公司。
进入彼此的地盘
今年4月，智元发布AGIBOT WORLD 2026数据集。根据官方介绍，数据通过精灵G2机器人采集，结合不同夹爪和灵巧手，同步记录视觉、触觉、力觉和关节状态等信息，并针对不同研究任务设计采集和标注体系。6月发布的「多样交互」主题，还进一步记录抓取失败、物体滑落、意外碰撞等真实交互过程。
对智元来说，触觉已经进入自己的数据生产流程。机器人怎么采、采什么、怎样记录失败，都是围绕本体和模型的训练需求设计的。
宇树同样在建设相关基础设施。其G1-D数采训练解决方案，覆盖机器人本体、数据采集、处理、标注、审核、数据资产管理，以及模型训练和部署工具。
触觉公司和本体厂商开始在数据环节相遇，但双方拥有的资源不同。
真机采集可以直接记录机器人执行任务时的动作、关节状态、视觉和受力信息。这些数据与具体机器人的机械结构和控制方式直接对应。代价是规模扩大时，需要投入更多机器人、场地和操作人员。
以人为中心的数据采集，希望减少对特定机器人本体的依赖。人通过数据手套、触觉指套等设备完成操作，再将动作和接触信息转换到机器人执行端。
在IROS现场，帕西尼展示了三指采集设备与执行端之间的结构对应，以及五指手套向四指、五指等不同构型灵巧手的动作映射。他山科技则主张无本体采集，用触觉指套降低人类示范采集对特定机器人形态的依赖。
这些方案都希望扩大数据的适用范围，但不同机器人手的驱动方式、接触面积和传感器布局不同，即使执行相似的动作，物体实际受到的力也可能不同。目前，跨传感器、跨机器人构型的触觉数据表示与接口，尚缺少被广泛采用的统一标准。
本体厂商可以围绕自己的机器人结构、控制系统和模型需求设计数据格式，决定采集哪些信号、怎样标注接触状态，以及是否保留失败和纠错过程。独立数据供应商则希望提高采集设备和数据产品的通用性，使它们能够服务不同客户。
数据能否跨设备使用，直接影响后者的交付成本。
此前，临界点CTO熊坤在接受采访时介绍，公司的DUET分层接触智能架构，将人类示范中的动作学习，与利用力觉、触觉数据训练的实时接触控制策略分开处理。他还谈到了触觉设备的更换、标定和维护。灵巧手如果要长期运行，损坏的传感器能否方便替换，更换后数据输出是否一致、控制策略是否需要重新调试，都会影响实际使用成本。
这些也是上游企业必须面对的工程问题。从目前公开的消息看，相当一部分合作还是围着具体企业、具体产品、具体项目展开。
如果每进入一家新客户，都需要重新设计传感器接口、采集流程和数据适配方案，供应商的规模扩张就可能始终伴随大量工程投入。
而在科研市场，围绕同一套硬件积累的研究成果，则更有机会影响后来者的设备选择。
触觉界需要G1吗？
在机器人科研中，宇树G1已经成为不少高校和实验室使用的人形机器人平台。研究者可以在已有基础上继续开发。围绕同一套硬件或模型积累的代码、工具和实验经验，也能够被其他团队沿用。
触觉领域其实早就有类似的科研硬件。GelSight、DIGIT等传感器已经被大量机器人感知和操作研究使用。研究者选择它们，除了考虑传感性能，也与现成的驱动、数据处理工具和相关研究积累有关。
去年，Sharpa推出第一代灵巧手Sharpa Wave，后来被多所高校和研究机构采用，并进入英伟达的Isaac GR00T参考人形机器人方案。虽然不等于已经有了大规模部署，但被选入参考设计，本身已经具有产业意义。
从这个角度看，帕西尼也在争取类似的生态位置。
今年，帕西尼推出「寰宇学者计划」，向高校提供感知硬件与研发平台。计划推出约两个月，已获得超过100家高校和科研机构响应，累计支持128项科研项目。IROS 2026上，中国科学院相关研究团队的一项精密插装研究使用了帕西尼PX6AX GEN3传感器。
但这个市场不是白纸一张，也未必会形成单一的常用平台。除了已经积累科研用户的GelSight、DIGIT，AnySkin尝试解决表面磨损、更换后模型难以复用的问题；哥伦比亚大学研究团队在今年IROS展示的FlexiTac，则用开源硬件设计和制造教程降低科研接入成本。
因为视觉触觉、多维力触觉、六维力与柔性电子皮肤所提供的信息各不相同，不同任务对感知的需求也存在差异。很难因为某款传感器应用广泛，就在所有任务中使用它。
但无论采用哪一种路径，要拿到接近G1的科研影响力，要看生态规模，也要看能否让研究者下意识就选它。毕竟，采购只是一次收入。
一位调研过触觉赛道的投资人在交流时表示，目前行业仍处在技术验证期，商业化闭环尚未完全跑通，还需要继续观察。
触觉产业并不是没有生意。专业传感器已经形成批量供货，具身数据交易也已有落地案例。不过，这些新拓展的数据、算法和科研平台业务，能否形成持续收入，还没有答案。
当下，触觉公司拿出的产品已经远远超过单一传感器。从数据采集到模型训练，再到科研开发工具，企业都在试着向下游走得更远。只是产业链延长之后，新增的价值究竟有多少能留在上游供应商手中，还需要时间验证。